防爆轮式巡检机器人介绍及应用

七腾机器人解决方案
1、化工行业智能机器人应用场景有哪些
（1）依据产品定位分析，“石油化工防爆巡检机器人系统（一期）”机器人产品，在业务场景上定
位于石化行业，主要业务类型是执行巡检任务，除此之外也可以用于消防灭火、运输协作，一般可
分为五大类应用场景。
（2）根据应用场景，公司特种机器人分为五类： 地面防爆巡检机器人、高空挂轨巡检机器人、地面
防爆消防机器人、变电站室内巡检机器人、地面防爆运输机器人。
2、 各类场景下的各种机器人大概由哪几部分组成
（1）地面防爆巡检机器人： 图像分析、红外线热成像、气体传感器、频谱、防爆云台、 AI 联合组成。
（2）高空挂轨巡检机器人： 图像分析、红外线热成像、气体传感器、频谱、防爆云台、 AI、联合组
成，另外此款机器人需要预设轨道。
（3）变电站室内巡检机器人： 图像分析、红外线热成像、气体传感器、频谱、防爆云台、 AI 联合组
成，另外此款机器人具备局部放电功能。
（4）防爆消防灭火侦察机器人： 图像分析、红外线热成像、气体传感器、消防水炮、运动底盘、驱
动电机。
（5）防爆运输机器人： 防爆无线通讯、自主防爆无线充电、运动底盘、 SLAM 导航。
3、机器人如何与人进行比较
（1）机器人能适应各种复杂环境，能代替人工在各种复杂环境下作业。
（2）机器人能够减少人工投入，有效节省人工成本。
（3）管理机器人比管理人更简单。
4、一套完成的机器人系统包含哪些
服务器、供电系统、供网系统、平台软件、系统集成、数据上墙。
5、七腾机器人如何实现在钢结构、高塔立体厂房中替代人工巡检
在工业迅猛发展阶段，大部分企业在厂房设计之初，并未考虑到当今会有机器人替代人工巡检，只
是依照物联网技术标准加装了固定传感器，辅以人工方式达到巡检目的，未给机器人巡检预留通道，
导致了目前无法 100%做到全方位巡检，但是机器人企业也共同研究了补充的解决方案——在地面机
器人无法到达的情况下，利用四足机器人或轨道巡检机器人+关键监控点固定摄像头及传感器接入控
制系统。
6、七腾地面巡检机器人如何完成路线规划，计划制定，以及在不同内容的巡检。
巡检项、巡检点、巡检路线、巡检任务是一个连续完整的闭环，通过前期建模、拍照识别、气体检
测、后台设定，完成跑冒滴漏检测、表计识别、远程抄表、 安全生产护具佩戴之类场景识别等所有
人工巡检内容。其核心是通过 16 线的激光雷达导航定位（激光三维点云，简称 slam）的路线规划技
术，搭载无人驾驶系统，通过建图算法、激光导航算法、路径规划算法、图像算法、噪音算法、气
体算法以及避障算法，以接近人类的思想实现巡检路线的规划。
7、七腾机器人如何甄别正常噪音和异常噪音
主要依靠机器人搭载的识音器，在调试初期到客户现场采集一定时段的正常机器运作声音，并转化
为频谱图，作为其声音识别的标准，在往后工作中会不断重复地采集现场声音“打标签”，并与之
前存储的正常声音频谱图做对比，并辅以高清摄像头拍多张照片予以甄别。
8、七腾机器人如何有效辨识有机、有毒气体泄漏
主要依靠机器人搭载的泵吸式 N 合一（目前的标配是六合一）气体传感器，通过催化学燃烧的气体
算法，得出泄漏气体的种类和浓度，其识别精度与识别效率不会低于固定式气体传感器。
9、七腾公司是否涉及辐射方面的检测巡检
目前七腾公司还未生产抗辐射或辐射检测的机器人，如客户有需求，可以合作研发。如果辐射区域
检测频次不高，理论上目前的机器人也可以做到。
10、七腾机器人现场数据采集和传输主要通过什么方式实现
目前主流的方式是在厂区加装防爆 AP（无线局限网在危险环境中应用研发的产品），其大型钢结构
厂房不会对通讯造成干扰，因为公司设备具有防 EMC（电磁兼容性技术）干扰技术。
11、七腾机器人对外数据集成，产品运行是否需要统一接口，是否支持目前主流的监控显示大屏
对于非结构化的数据，完全可以通过 rtsp 协议直接接入大屏（RTSP 是用来控制声音或影像的多媒体
串流协议）；如果不要求做统计分析，公司产品有对外统一的标准接口，可以到我们的系统中提取，
若要生成相应报表，需要客户自身具有相关研发能力，并对相应数据进行二次加工，从而统一对外
展示。如果客户需要我们机器人巡检情况投放到自有大屏，基于我们产品的 BS 架构，在通讯网络通
畅的情况下，是没有任何障碍的。
12、 对于现场临时性的异常，（比如施工、临时噪音），是否需要增加巡检的频次和数据采集的密
度
巡检路线本是我们的实施人员在现场根据客户提出的需求，帮助客户拟定的，客户在参加培训之后
也是可以修改和完善的。
13、 对于现场中检测到的异常，是否需要加大巡检频次或者调整巡检方案
巡检路线本是我们的实施人员在现场根据客户提出的需求，帮助客户拟定的，客户在我们的培训之
后也是可以修改和完善的。
14、关于设备故障识别的声纹识别技术，如何消除现场干扰、消除误报,保证识别的准确性，有没有
案例说明准确率达到了多少
关于声纹识别的准确率，可以通过打标签的方式逐渐升级算法，排除异常噪音的干扰，随着标签的
增多，会对机器人的训练逐步提高，并实现准确率的提升。
15、 关于泄漏的检测，对于非甲烷的有机气体（比如挥发性较小的石蜡、渣油等）泄漏，是否有应
用场景，是如何检测的
（1）机器人通过泵吸式 N 合一只能采集行走路线上空气中的气体泄漏，检测半径是有限的，在此基
础上可以通过激光甲烷遥测技术，向空气发射红外激光，根据被吸收的激光，通过光谱分析仪，判
断是否有甲烷泄漏。
（2）对于乙烯、丙烷等其他有机气体、或者无色无味无温度变化的气体泄漏，可以通过加装其他设
备也能做到检测，只不过这种设备造价较高。
16、 采集的大量数据量要上传云端，对带宽有什么要求
（1）七腾公司有一种实时巡检算法，也叫边缘识别技术，即边走边识别，在行走过程中所有拍摄到
的内容完成实时的识别，目前可以做到识别 25 张图片/秒，每张图片会到 100 多种算法里面去校验，
这是一个几何级数的增长，这对算力的要求非常之高。
17、什么是红外测液位
是根据图像算法得出，是以百分比形式，呈现的图像，精度可以做到小数点后两位，是作为实际数值的辅助估算。

感谢分享