也谈PID参数整定二

上次聊到PID整定的时候一般会采用2种常用的方法，或者说我自己常用的方法。试凑法和开环阶跃法。
首先谈试凑法，所谓的试凑，不是让你随随便便的给个值，然后看看好不好用，平稳不平稳。正常的好用的一个PID参数，首先要稳定，其次要在设定值改变的时候跟踪及时，所谓的及时，不是说你流量给个5分钟的积分时间，然后等待半小时才能达到设定值。虽然稳定，但是不满足第二个要求，再次是能够抗干扰，整个工程操作，本身就是一个动态的过程，所以存在很多的不可预见性，装置负荷的升降，阀门仪表设备的问题，天公不作美等等。不能一旦出现问题，控制回路就开始震荡或者发散，那么这样的回路也不能称为合格的参数调试。
试凑法是在当前的PID参数前提下，快速的根据当前或者历史的趋势，给与参数的判定，从而简单有效调试系统。需要知道PID参数不是唯一的，没有最优，只有更优。
在使用试凑法的时候，首先去当前或者历史趋势里设定值改变的时候，比如说，当前PID参数是比例是1，积分是1分，在设定值改变的开始，阀门会有个输出，比如是2%，然后等达到稳定的时候，实际的阀门开度是开了5%。那就说明比例偏小，比例应该是5%/2%=2.5才对。反之亦然。这样可以简单的判断出比例的值。比如如果当前或者历史趋势的时候，在震荡，最简单的就是比例减半，积分时间加倍。这就是简单的试凑法。
快速有效。