对PID的理解

对于PID，本人最近看了一些资料，有些地方不是很理解，希望通过此贴，望各位提出对PID控制理解错误的地方，谢谢！

比例P越大，则稳态误差越小，但是P大到一定程度后，反而会产生震荡

积分I，越小，则积分作用越强，相应时间快，越大，则相应慢，积分时间越大，越容易出现超调
积分的作用是在积分时间内的误差累积，到时间一次性输出，所以积分时间越大，系统的稳定性会差一些

微分主要是对超调的提前反应，是一种提前量，太大，也容易产生震荡

有大侠对PID控制的做一些详细的补充和说明吗？不要太理论的

比例作用P是基于偏差来的,当偏差一定,比例作用越大那么调节作用也就越强,所以比例过大会造成超调,一定的超调是需要的,一般2-5%就可以,不过比例再大就会造成调节作用太强造成震荡了----比例作用就跟你走路一样,你的大脑总在指挥你的脚前进,走歪了出现偏差就会调节校正,但是校正过大了就会会出现东倒西歪的震荡.

积分作用是为了进一步对比例作补充修正的,因为比例作用并不能保证你的实际值完全等于设定值,也就是说偏差总是存在,走路的时候你眼睛看到一步比设定的目标卖的大了,那么下一步就会少迈一点,如果还大,那下一步继续少迈一点,也就是说你的偏差只要存在,那么大脑就会主动调节你的脚步去向着目标值靠近,但这个靠近是基于偏差在时间上的的累积去计算的,也就是微分作用.数学理论上这个时候将偏差作时间的积分,得出的就是时间累积的偏差,这个值和控制量呈正比,比值为积分时间常数.假设偏差恒定,那控制量加倍所需的时间就是积分时间.积分作用是只要控制偏差不消失就渐进微调的控制规律.

微分作用就很好理解了,还是以走路为例,如果你的腿又向左走的趋势,而目标是正前方,这个时候大脑会提前校正你下一步的趋势避免偏差出现,微分是基于测量值的变化趋势和变化速度来的,所以微分经常会疑神疑鬼,打草惊蛇,导致使用过程容易震荡,一般只在大滞后工艺条件下加一点就可以了.

逆风的飞鹰 发表于 2017-7-3 19:15
比例作用P是基于偏差来的,当偏差一定,比例作用越大那么调节作用也就越强,所以比例过大会造成超调,一定的超 ...

比例作用越大那么调节作用也就越强
感觉这里比例改为增益比较合适，在PID运算中，比例实际是以他的倒数参与进去的。

楼主的解释比较符合生产现场的实际情况。

微分是快速跟踪，多数情况下不设，设的话一般也要求比较小，否则容易震荡，积分实际是滞后时间的反应。

mark

受教

具体工况、回路类型、仪表阀门状态都是参数调节时需要考虑的因素，单纯或单一的参数即使能投上自动控制效果也不会太好~

给你发发个神文章
你看看就会理解的更透了