干货：如何理解PID参数整定？

PID是调节器的三种基本调节规律，即比例控制（P）、积分控制（I）和微分控制（D）。PID参数是指比例度（δ）、积分时间（Ti）、微分时间（Td），分别代表比例控制、积分控制和微分控制作用的强弱，PID参数整定就是调整δ、Ti、Td三个参数，本文首发于微信公众号“自控学堂”，使控制回路达到最佳的控制效果（如过渡过程达到4:1衰减）。

PID参数整定可以简单的概括为：


比例调节其实就像个放大器，它将测量值与给定值的偏差放大输出，至于放大多少倍，取决于比例度设置是多少，比例度越大，放大倍数越低。
积分调节也称为重定调节器，只要偏差存在，累积作用不停止，直到消除偏差为止，至于消除偏差的速度快慢，取决于积分时间长短，积分时间长，消除偏差的速度慢。
微分调节的输出变化量与输入偏差变化的速度成正比，测量值与给定值的偏差变化速度快，微分作用强，微分时间长微分作用也强。


在生产过程控制中，一般不单独使用积分或微分作用，而是与比例作用同时使用。比例控制的优点是反应快、控制及时，但是有余差，如果要消除余差，就得再加上积分控制作用。微分控制规律的特点是具有一定的超前控制作用，能抑制系统振荡，增加稳定性，一般用于过程反应慢、时间长的场合，如温度控制回路、大型储罐的液位控制等，若加上微分作用则构成比例积分微分三个叠加的控制作用，即PID控制。

总结：

• 比例度（δ）：比例度越大比例作用越弱，比例度越小比例作用越强。

• 积分时间（Ti）：积分时间越长积分作用越弱，积分时间越短积分作用越强。

• 微分时间（Td）：微分时间越长微分作用越强，微分时间越短微分作用越弱。

  
  

谢谢分享

PID调节在理论基础上，要多调试

PID整定歌为啥不写上去……？
这个说的略空泛……

好资料，赞一个