PID控制器

PID控制器中的积分时间是什么意思，1min和2min有啥区别呢？

积分时间T是描述积分作用强弱的一个参数，积分时间T定义：当控制室有一个阶跃输入A时，控制器输出增长到阶跃A所需要的时间即为积分时间。
积分时间越大，表明控制器输出增长到阶跃A所需要的时间越长，积分作用越弱，当积分时间无穷大时，即需要无限长时间才能达到阶跃A，此时没有积分作用。
积分时间的倒数为积分速率，用KT表示。

先别管他是什么意思，你只要知道积分作用越大，那控制就越强，积分作用过大，那就会控制不稳定，反正就测试直到稳定下来为止

积分作用
控制器的积分作用就是为了消除自控系统的余差而设置的。所谓积分，就是随时间进行累积的意思，即当有偏差输入e存在时，积分控制器就要将偏差随时间不断累积起来，也就是积分累积的快慢与偏差e的大小和积分速度成正比。只要有偏差e存在，积分控制器的输出就要改变，也就是说积分总是起作用的，只有偏差不存在时，积分才会停止。

对于恒定的偏差，调整积分作用的实质就是改变控制器输出的变化速率，这个速率是通过积分作用的输出等于比例作用的输出所需的一段时问来衡量的。积分时间小，表示积分速度大，积分作用就强；反之，积分时问大，则积分作用就弱。如果积分时间无穷大，表示没有积分作用，控制器就成为纯比例控制器。

实际上积分作用很少单独使用，通常与比例作用一起使用，使其既具有把偏差放大(或缩小)的比例作用，又具有将偏差随时间累积的积分作用，且其作用方向是一致的。这时控制器的输出为：△P=Ke+△Pi，式中△P为控制器输出值的变化；Ke为比例作用引起的输出；△Pi为积分作用引起的输出。

学习了

积分是用来消除余差的，时间长短需要根据调节曲线来选择