【化工装备大国重器】459-2022年国内首套海洋结构物水下无损检测机器人

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dinggw.osec 发表于 2022-7-28 08:43
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这一帮子年轻人

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先进科技呀，赞👍

boqing_zh 发表于 2022-7-28 22:04
先进科技呀，赞👍

能够不受制于人的技术

沙漠里的游鱼 发表于 2022-7-27 14:58

牛

jinah1977 发表于 2022-7-29 10:21
牛

十年发展，值得更多关注

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哈工大的智能设计真强啊

jinah1977 发表于 2022-7-29 10:21
牛

化石东 发表于 2022-7-30 11:08
哈工大的智能设计真强啊

从2020年2月开始，南通大学团队一头扎进了水下自主检修机器人的研究开发中。
机器人进行水下作业的首要步骤是进行目标识别。系统会根据图片原理，基于先验机制，依次划分海底线和目标结构件，实现粗定位。
“我们曾经去江苏海上龙源风力发电有限公司（以下简称龙源）进行实地考察，发现海底的水比较浑浊，直接影响到水下能见度。”言淳恺说。为了解决这个问题，团队在原有的视觉识别基础上，运用声呐增强声信号，并且在机器上添加辅助光源和偏振片，在后期图像上也做了增强处理。
由于长时间的浸泡，风电桩基础和船只底板的表面会有海洋生物附着，因此目标识别结束后需要用高压水射流清理表面后再进行无损探伤。一开始，团队尝试用单一的超声波技术进行探伤，但效果不佳。后来，他们将超声波和视觉探视相结合，有效提高了探伤精度。
检修完毕后，就需要进行焊接。实际作业时，水下能见度很低，因此水下焊接往往十分依赖经验。工人一手拿着焊条一手拿着焊机，自主把控焊接的角度和力度，如果稍不留神，手套就会被烫坏。
在智能水下检修机器人的研发过程中，团队利用结构光来增强焊缝特征，以便摄像头快速找到缺陷处，离线焊缝跟踪后进行焊接作业。
“因为操作相对繁琐，我们在湿法焊接方面耗费了将近一年的时间。”言淳恺说道。通过不断试错推演，团队终于克服了水下焊接修复的难点，实现了水深小于5米的稳定焊接作业。

keneng88 发表于 2022-7-29 13:48
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在今年5月份的“挑战杯”全国大学生系列科技学术竞赛江苏省赛中，“智能水下检修机器人”从706个项目中脱颖而出，荣获江苏省特等奖并且入围国赛。由于一代设备作业时稳定性欠佳，团队成员听从专家建议，对一代设备进行了改进升级，主要针对面向海上风电桩基础的检修设计吸附固定装置。“机器人水下作业时，水流影响较大，最初，我们设计了两个臂，通过磁吸附的方式将机器人固定于风电桩。通过实验，发现稳定性还有待提高。于是在机器人下方位置增加了一个臂，并将三个臂设计为可前后伸缩，三角形的构造让机器人更稳定。”指导老师、南通大学教师杨慧说。改进后的第二代机器人，相较于一代有了不少改进，那么走出实验室，在实际检修工作中，它能不能为海工企业带来惊喜？杨慧告诉记者，智能水下检修机器人研发成功后，他们立即与企业进行了合作，检验机器人的性能。在龙源考察时，杨慧了解到，该公司的维修人员并不具备水下维修资质，因此无法对水下部分进行定期检修，只能被动地等风电桩出现问题后，把风电机组关停再进行维修。与龙源携手后，团队的智能水下检修机器人帮助龙源进行海上风电桩基础的水下巡检，发现了多处轻度腐蚀。今年上半年，团队又与大连中远海运海事工程技术有限公司南通分公司合作，对万吨级船舶进行检修，**提高了检修作业效率，在船侧板的检修中发挥了重要作用。

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