关于PID控制中比例，积分的影响讨论

现有控制规律没有纯积分，只有比例积分或者比例积分微分。
比例积分作用下，当给定发生阶跃变化时，其输出首先跳变，并且是以此为起点，然后增加或减少输出。

在现场实际中积分与比例是一起组合使用的，即比例积分作用。纯积分作用不会导致输出发生阶跃变化，因为积分作用的输出是一条直线，其斜率则取决于积分速度。
比例积分调节时，偏差阶跃变化时，调节器输出发生的阶跃变化(垂直上升)是比例作用的结果，并且以此为起点，然后慢慢增加或减少输出，是积分作用的结果。