关于PID控制中比例，积分的影响讨论

大家好！
   最近在看pid参数整定方面的内容，其中提到如果对给定值做阶跃调整：
      1、 假设只有比例作用，那么比例作用会导致输出发生突变；
      2、假设只有积分作用，那么输出不会做阶跃变化。
    对第一句话比较好理解，但是第二句话就不容易理解了，为什么积分作用不会导致输出发生阶跃变化呢，我的理解是输出也会发生阶跃变化，并且是以此为起点，然后增加或减少输出。

希望跟各位大神交流。

假设只有PI作用，并且PV与SV值相等，也就是E=0，那么输出的变化量为0。如果此时对SV做阶跃测试，那么E发生变化。如果是增量式PID算法，那么在比例作用下，输出变化量为Kd*(E（n）-E(n-1))=kd*E(n)，同理，积分作用下， 输出变化量为KI*E(n），如果KI大于Kd，那么甚至积分作用的突变会大于比例。

现有控制规律没有纯积分，只有比例积分或者比例积分微分。
比例积分作用下，当给定发生阶跃变化时，其输出首先跳变，并且是以此为起点，然后增加或减少输出。

在现场实际中积分与比例是一起组合使用的，即比例积分作用。纯积分作用不会导致输出发生阶跃变化，因为积分作用的输出是一条直线，其斜率则取决于积分速度。
比例积分调节时，偏差阶跃变化时，调节器输出发生的阶跃变化(垂直上升)是比例作用的结果，并且以此为起点，然后慢慢增加或减少输出，是积分作用的结果。