这个PID参数应该怎么调

热水槽温度调节，用蒸汽给水加热，由于液位不太好控，工艺目前采用溢流的方法水满了就流出来，温度计在罐中间位置蒸汽在底部进。
绿线是调节阀开度，红线是设定值，蓝线是测量值。
我调到这个参数后能在设定值95度上下两度范围内波动。但现在调节阀不断的全开等一会，全关等一会。手动的时候用不着这么大的动作幅度呀。加入微分后调节阀曲线会在峰和谷的时候出现很多毛刺，温控效果没改善。
请问这个东西应该怎么弄。

调节阀曲线是黑线

适当减小比例Kp（加大比例度），适当加大微分时间Td。试一试吧。

看曲线接近等幅振荡，阀门开度在最大和最小位置停留时间较长，请查一下是否加了积分作用，如有的话，请将防积分饱和功能打开。

个人认为输出反应太快，应该适当逐步降低比例和减小积分作用，调整前去掉微分。

发表个人见解，不对的话请各位指导。
这是典型的液位或温度控制回路  没有设定好PID参数的结果。
因为PID整定中， P  I D的 p叫法不同，有的叫放大系数，有的叫比例度，
所以我暂以强弱代替：

一、首先我建议PID的调节方向
1）D（微分）作用强度置0，这个回路完全没有必要微分的加入。
2）P强度往增大方向调。
3）I强度降到较小值。
待 回路稳定后，可适当增强 I ，来消除偏差。

二，讲一下个人理解
PID的调节，千万不要记什么口诀和诀窍，诀窍就是理解PID公式和实际的曲线图。
从楼主的趋势图看，当调节参数在最高或最低的拐点时，本应该控制阀也要跟着调节了（如果是人为调节就是这样的，
比如人为调液位，液位回头了，那我们应该要关阀或者开阀了）。
但是该回路自控实际并没有这样做，等了几分钟后阀门的输出才动作。 原因是被调参数与设定值还存在偏差，存在偏差它就要继续，
这就是 PID中I 强度所致，I和P打架，I获胜了。
所以这个回路的调节思路就是 要P强度提高，而要减小I的强度。
说的不对，欢迎批评，也欢迎交流，QQ 23947571.

再补充一下， 曲线中，调节阀的输出从最小到开始回头动作， 这个时间点刚好在被调参数没有偏差（即和设定值相同）的时候，此时阀门才回头动作，原因是此点偏差为0，I强度不起作用，到了这一点，P和I打架，P才获胜，所以此时阀门才变化。
这一点也说明了该回路P强度弱了，I强度大了。
所以 该回路要增大P的强度，削弱I的强度。

iceknife 发表于 2017-10-15 23:15
再补充一下， 曲线中，调节阀的输出从最小到开始回头动作， 这个时间点刚好在被调参数没有偏差（即和设定值 ...

不是微分才有提前动作的作用吗，只要有偏差比例就应该管用，而且正偏差比例后也是正偏差，应该不会提前拐弯的。

swp001 发表于 2017-10-14 16:02
PID参数设置推荐您看看这本书，简单使用
原文地址：yunrun.com.cn/servicecentre/1498.html

万分感谢

iceknife 发表于 2017-10-15 23:15
再补充一下， 曲线中，调节阀的输出从最小到开始回头动作， 这个时间点刚好在被调参数没有偏差（即和设定值 ...

学习一下

积分作用太强。
关掉微分，在现有基础上把积分时间增加 1～2 倍，适当增强比例作用。
在结果满意的情况下再加微分。

积分时间调大，微分时间调小，比例调小一点

看起来象等幅震荡。。。。。

个人认为，在此基础上首先减小积分作用，出现无超调后调节比例作用，再逐步增加积分作用，注意防积分饱和，也可对输出进行限幅来抑制波动，基本调稳后适当加入微分。